传春秋周灵王太子晋乘鹤至箫台山上吹箫，“箫韶九成，凤凰来仪”，因以名县。民国《乐清县志》卷1《邑里志》：“邑取大乐正造士，小成七年，大成九年之义，因名乐成。”后梁钱氏以避梁祖讳改名乐清。

1949年5月，乐清县解放，隶属浙江省第五专区。10月，第五专区改名为温州专区，乐清县属之。1968年，温州专区改为温州地区，乐清县属之。1981年9月，温州地、市合并，称温州市，实行市辖县体制，乐清县归温州市管辖。

1993年9月18日，经国务院批准，民政部复浙江省人民政府，同意撤销乐清县，设立乐清市（县级），由省直辖，以原乐清县的行政区域为乐清市的行政区域。

1993年10月7日，浙江省人民政府将乐清市的行政管理委托温州市人民政府代管。