根据史籍记载和传说，苗族先民殷周时代已在今湖北清江流域和湖南洞庭湖一带生息。约在春秋战国时期，在巴蜀、夜郎以及荆州都有苗族先民活动。

苗族与南越原住居民与其有渊源，在中国古代典籍中，早就有关于苗族先民的记载，苗族的祖先可以追溯到5000年前的蚩尤九黎部落，涿鹿大战以后，蚩尤兵败被杀，部族南迁。后来苗族先民经历了无数次规模不等的迁徙。

秦汉时，大部分苗族先民在武陵郡、牂柯郡、越巂郡、巴郡、南郡等地区定居，小部分继续迁徙到黔东南都柳江流域。嗣后，由于战争、饥馑、疾病流行、生育繁密、农田丢荒等原因而不断迁徙。

秦汉以后，封建王朝在大多数苗族地区建立郡县，实行“附则受而不逆，叛则弃而不追”的羁縻政策。同时中原铁器和生产技术的传入，推动了苗族经济的发展。五溪地区的苗族先民已开始从事农业生产，掌握了用木皮织绩和以草实染色的纺染技术，出现了产品交换；但氏族首领与人民处于平等地位，生产力水平低下，仍处于原始社会阶段。