6千年前人们对野驴的长期驯化产生了家驴。家驴的最古老遗骸来自6至5千年前的埃及，稍晚出现在美索不达米亚和伊朗。

野驴分为亚洲野驴和非洲野驴，亚洲野驴产在亚洲与近东，有5个亚种。产在我国的有西藏野驴和蒙古野驴，非洲野驴现数量已很稀少，仅分布在非洲东北部，沿红海的一小条荒凉地带。虽然还不确定那个支系较古老，不过家驴却是来自于非洲野驴。非洲的野驴又可分为两个家族，一支是努比亚野驴，生活在苏丹和南埃及；另一支索马里驴，来自衣索比亚、索马利亚和厄立特里亚。这两群野驴在8万年前分家，人类在6千年前驯化它们时，就已经分为两个亚种了。人类也是分别各自驯化这两个亚种的。圣经、古兰经和犹太法典都提到了驴。

过去的许多研究都已证明，山羊、绵羊、猪以及牛和马等动物的驯化发生在亚洲的西南部，而驴应该是人们发现的唯一在非洲东北部被驯化的大型动物。