新石器时期，永康境内已有人类活动。在永康发现的庙山遗址和太婆山遗址与浦江上山文化遗址同属新石器时代的人类遗址.春秋时期，永康为越国土地。而到了战国时代，越国被楚国所灭，永康也因此成为楚地。

公元前222年，秦始皇定江南，平百越，建立会稽郡乌伤县，永康即属乌伤县。汉因秦制。王莽篡权后乌伤县改名乌孝县。东汉建武元年（25年）恢复乌伤县之名。

1949年5月8日，中国人民解放军解放永康县，依旧属于第八行政督察区，后改为金华专区。1958年10月，撤销武义县建制，将武义县全境划归永康县。1961年10月，又从永康县复析置武义县。1978年后，金华专区改为金华地区，永康依旧从其管辖。1985年6月，地区改市，永康县由金华市管辖。1992年10月8日，永康撤县设市。