朝鲜叫的慈驾是殿下的意思。因为朝鲜古代是中国附属国，只有王才可以用殿下尊称，而公主应用低一级的称呼，不能叫公主殿下，所以叫公主慈驾表示尊称。在中国古代，帝王、诸侯之女被称为公主。而早在周代，帝王之女称王姬，公主这一称谓，则是从春秋战国时期才开始被普通使用的。

其后，公主并不是帝王之女的专用，诸侯的女儿也被成为公主、郡主。因此，公主并不等同于皇女，未出嫁即早夭的皇女在大多数朝代不会被授予公主称号。反之也有宗室女会被授予公主身份。迎娶公主称尚公主，公主下嫁称将嫔。两汉以来，除了公主之外，还出现了长公主与大长公主。比如汉文帝刘恒的嫡长女刘嫖，因其封邑在馆陶（今河北馆陶），所以称馆陶公主。